La petite ville de Klingnau a été fondée vers 1239 par le seigneur Ulrich de Klingen. A cette occasion, il éleva une tour ceinte de muraille à l'extrémité nord de la ville. Cette tour fut agrandie en un château. Plus tard, la ville passa entre les mains de l'évêque de Constance. Ce dernier loga un bailli dans le château.
Vu l'état de délabrement avancé, le bâtiment fut reconstruit en 1582.
